视觉对位贴合系统的标定

​九点标定：

九点标定是标定图像坐标系与运动坐标系的关系，实质是把图像坐标经过平移，旋转，缩放到对应的运动坐标系中，这样可以把图像坐标跟实际的运动坐标对应起来。

1相机坐标系与运动坐标系标定，尽量采用9点标定，标定包含了图像坐标与运动坐标的完整关系

2特别注意，没有办法做九点标定，采用传统的标定板进行标定时，一定要注意图像坐标系和运动坐标系的角度

3九点标定最好自动完成，并且自动流程最好自带验证功能，避免标定出现差错，影响贴合效果。

旋转中心标定

旋转中心大家一定要特别注意，只要机械手或是平台没有动，没有拆卸，旋转中心是机构的一个固定的点。也就是调整贴合物体的角度的时候，因为旋转带来了XY的偏移。

如果多次拍照贴合，先拍照，调角度，然后再拍照，在校准中心，则不需要标定旋转中心，因为旋转带来的偏差第二次拍照获得；

如果单次贴合，也就是拍照一次，纠正XY角度，则需要标定旋转中心。

随着对效率的要求越来越高，只拍一次照的项目会越来越多。

一、两个点加角度

适用于:

1）平台本身的旋转角度较大

2）同时相机的视野较大

3）一般可以考虑多点，剔除异常值，再取均值

二、三点

适用于:

1）平台本身的旋转角度较大

2）同时相机的视野较大

3）一般可以考虑多点，剔除异常值，再取均值

注意事项：

p旋转中心标定最合理的方式：

1）先小角度初标定，

2）然后利用初标定的结果，进行大角度精确标定（先旋转大角度，目标物超出视野，通过平移XY，把目标物重新移动到视野内）

p如果相机旋转平台不受限制，相机视野较大，不管是三点还是两点加角度，角度都要尽可能大一些，而且有正有负，甚至如果有必要，正转和负转分开两个旋转中心。

p旋转中心对于一次拍照贴合的准确性至关重要。所以做机构设计时，应该尽量让工件靠近旋转中心，避免采用很长的悬臂。